La ciudad fue fundada el 1 de noviembre de 1606 por el oidor de la Real Audiencia charquina el español Manuel de Castro Padilla con el nombre de "Villa San Felipe de Austria" en homenaje al Rey de España de ese entonces Felipe III. La palabra "Oruro" deriva del dialecto Uru Uru (ururu).
Antes de que los Incas
llegaran a la actual territorio de lo que hoy es Oruro, el territorio
de ese entonces estuvo habitado sucesivamente por varios pueblos de la
región, resaltando de entre todos ellos el "Pueblo de los Urus".
Una vez desaparecido el Imperio Tiahuanacota, los aymaras pertenecientes a los Reinos aymaras, sometieron a los Urus. Cabe mencionar, que uno de esos pueblos que se asentaron cerca de Oruro fueron los Soras.
Años después los incas llegaron al territorio, y sometieron a los
diferentes pueblos aymaras de la región. La dinastía Inca gobierna el
Kollasuyo desde Paria, en la que se construye el templo del sol,
edificios, tambos y depósitos imperiales.
Cuando los conquistadores españoles llegaron, sometieron también bajo su
mando al Imperio Incaico. Cabe mencionar, qué mucho antes de que se
fundara la ciudad de Oruro, los españoles ya habían fundado varias
ciudades en lo que hoy es el actual territorio boliviano, las cuales
fueron las siguientes: Charcas (en 1540), Potosí (en 1545), La Paz (1548), Santa Cruz de la Sierra (en 1560), Cochabamba (en 1571) y Tarija (en 1574).
Fue una de las villas españolas de La Audiencia de Charcas actual Bolivia, que fue diseñada por ingenieros, en forma de damero, reeditando los clásicos esquemas urbanos europeos de aquella época (Siglo XVII). A tal efecto se mandó destruir aquellos caseríos construidos a finales del Siglo XVI.
Para el día de su fundación, Oruro contaba con una población de 15.000 habitantes entre mineros españoles, criollos, negros e indígenas de las etnias "Uru", "quechuas" y "aymaras".