Importante destacar que en 1963 fundó la revista Poesía de Venezuela, la cual dirigió, redactó y distribuyó personalmente durante los 26 años de su circulación.En 1960, viajó a Japón para observar el desarrollo naval del país donde atraído y fascinado por el entorno que le rodeaba, por los misterios y la magia de la cultura nipona escribió La Niña del Japón, quizás su pieza poética más importante.Esta obra reunía diversos poemas nacidos del encuentro con esta cultura a presencia distante y lírica, donde se confunde con la de una figura femenina, mitificada, inspiradora de un erotismo diluido y de un sentimiento elegíaco. En 1962 La Niña del Japón fue galardonada con el Premio Municipal de Poesía de Caracas, después traducida a varios idiomas, incluso al japonés por la embajada de Venezuela en Japón y la Universidad de Estudios Extranjeros de Kioto.

Venegas Filardo falleció en Caracas el 4 de junio de 2003, a los 92 años de edad, en su casa de San Rafael de La Florida tras una larga enfermedad y dejó en su legado libros de poemas importantes: Cráter de Voces, Música y Eco de tu ausencia, Círculo de tu nombre, Canto al Río de mi infancia, Los Cantos Fluviales, Pequeña Antología y Selección Poética. Poseía una de las bibliotecas personales más extensa de Caracas, donada y trasladada a su ciudad natal, donde se abrió la biblioteca pública que lleva su nombre.